空気圧アクチュエータを備えたロボットハンドの開発とマスタースレーブシステムの構成

最近、研究は人々と共存し、彼らに役立つロボットに集中しています。このようなロボットは、安全で柔軟なものである必要があります。ここでは、空気圧アクチュエータをロボットハンドの駆動源として使用します。従来の空気圧アクチュエーターはロボットの手の駆動源には不十分であると考えるため、低圧によって駆動される空気圧アクチュエーターを開発します。まず、新しい空気圧アクチュエータの特性を調べます。次に、この空気圧アクチュエータを使用して5本指のロボットハンドを開発します。生産されたロボットの手は安全で柔軟です。マスタースレーブシステムを構築して、ロボットハンドが人間の手と同じ操作を実行できるようにします。次に、空気圧アクチュエータを使用して1つの自由度を持つ共同モデルを作成します。ジョイントモデルの制御システムを構築し、その制御パフォーマンスを確認します。

Recently, research has concentrated on robots that can coexist with people and be of use to them. Such a robot needs to be both safe and flexible. Here, we use a pneumatic actuator as the driving source of a robot hand. We develop a pneumatic actuator driven by low pressure because we consider that the conventional pneumatic actuator is inadequate for the driving source of a robot hand. First, we examine the characteristics of our new pneumatic actuator. Next, we develop a five-fingered robot hand using this pneumatic actuator. The robot hand produced is both safe and flexible. We construct a master-slave system to enable the robot hand to perform the same operations as a human hand. Next, we make a joint model that has one degree of freedom using a pneumatic actuator. We construct a control system for the joint model and verify its control performance.