モバイルロボットのチームで動的エージェントを検索します

このペーパーでは、ロボットのチームが移動ターゲットのセットを協力的に検索できるようにする新しいアルゴリズムを紹介します。ターゲットエージェントを保持する可能性が高い環境の領域の推定は、グリッドベースのベイジアンフィルターを使用して取得されます。グリッドを更新するために、ロボットセンサーの測定値と移動ターゲットの最大速度が使用されます。この表現は、ターゲットエージェントを提示する可能性が高い領域にロボットをコマンドする検索アルゴリズムで使用されます。このアルゴリズムは、動的プログラミングを使用して、接続領域のツリーに環境を分割します。このツリーは、各ロボットの宛先を調整された方法で決定するために使用されます。このアルゴリズムは、アプローチの妥当性を示す既知の未知の環境で正常にテストされています。

This paper presents a new algorithm that allows a team of robots to cooperatively search for a set of moving targets. An estimation of the areas of the environment that are more likely to hold a target agent is obtained using a grid-based Bayesian filter. The robot sensor readings and the maximum speed of the moving targets are used in order to update the grid. This representation is used in a search algorithm that commands the robots to those areas that are more likely to present target agents. This algorithm splits the environment in a tree of connected regions using dynamic programming. This tree is used in order to decide the destination for each robot in a coordinated manner. The algorithm has been successfully tested in known and unknown environments showing the validity of the approach.