逆流とパワー増幅の両方を強化する折り紙構造のアクチュエーターの分析

著者の以前の研究では、OSCAという名前の折り紙を構造化した準拠したアクチュエータが、限られた電源の下で十分なモーメント出力が必要な人間とロボットの相互作用のために発明されました。この研究では、基本的に弾力性と逆流を提供するアクチュエータ内の気流の圧縮率が脚光を浴びています。弾力性は、シリーズの弾性アクチュエータ（SEA）と同じ方法でアクチュエーターの出力を増加させる可能性があります。この研究は、サーボバルブで動作するオスカが典型的な春の海と同等であることを示しています。つまり、アクチュエータ内の空気の一致した剛性で出力の増幅を実現できます。

In the author's previous study, an origami-structured compliant actuator, named OSCA, was invented for human-robot interaction where sufficient moment output is required under a limited power supply. In this study, the compressibility of airflow within the actuator that essentially provides elasticity as well as backdriveability is in the spotlight. Elasticity can increase the actuator's power output in the same way as does a series elastic actuator (SEA). This study demonstrates that an OSCA operated with a servo valve is equivalent to an SEA with a typical spring. That is, power output amplification can be achieved with congruent stiffness of the air within the actuator.