狭くて乱雑な環境に向けて、車のようなモバイルロボット用の軌跡プランナーCDT-RRT*

モバイルロボットの安全で効率的なナビゲーションを実現するには、ロボットの環境ジオメトリと運動力学的制約の両方を考慮することが不可欠です。デュアルツリーRRT（DT-RRT）に基づいて、車のようなロボットの軌跡プランナーを提案します。DT-RRTは、ロボットの運動力学的制約の下で急速に成長する軌道を生成するために、2つのツリー構造を使用します。ローカル軌道ジェネレーターは、車のようなロボット向けに新たに設計されています。親ノードを検索する提案されたスキームにより、乱雑な環境で効率的な安全な軌跡を生成することができます。提示されたシミュレーション結果は、さまざまな環境で提案されている軌跡プランナーの有用性と利点を明確に示しています。

In order to achieve the safe and efficient navigation of mobile robots, it is essential to consider both the environmental geometry and kinodynamic constraints of robots. We propose a trajectory planner for car-like robots on the basis of the Dual-Tree RRT (DT-RRT). DT-RRT utilizes two tree structures in order to generate fast-growing trajectories under the kinodynamic constraints of robots. A local trajectory generator has been newly designed for car-like robots. The proposed scheme of searching a parent node enables the efficient generation of safe trajectories in cluttered environments. The presented simulation results clearly show the usefulness and the advantage of the proposed trajectory planner in various environments.