臭気源のローカリゼーションの戦略としての適応宇宙認識インフォタクシスII

毒性および危険な臭気源のモバイルロボット溶解は、反テロ、災害防止、および制御シナリオで非常に重要です。検索効率が低いという問題を目指し、現在の臭気源のローカリゼーション戦略の局所的な最適に簡単に陥ることで、この論文は、適応宇宙を認識しているInfotaxis IIアルゴリズムを提案しています。ロボットの追跡効率を改善するために、新しい報酬機能は、スペース情報を考慮し、ロボットの探索動作を強調することにより設計されています。探索的動作の強化を考慮すると、適応型ナビゲーションが設定されたメカニズムが提案されています。検索プロセス中の過度の探索動作を回避するために、情報エントロピーを介してロボットの移動範囲をリアルタイムで調整します。。その後、最適な情報適応パラメーターを確認するために、改善された適応コシンサルプスウォームアルゴリズムが適用されます。ASAINFOTAXIS IIと古典的な検索戦略の比較シミュレーション実験は、検索効率と検索動作に関する2Dおよび3Dシナリオで実行されます。および搾取行動。

Mobile robot olfaction of toxic and hazardous odor sources is of great significance in anti-terrorism, disaster prevention, and control scenarios. Aiming at the problems of low search efficiency and easily falling into a local optimum of the current odor source localization strategies, the paper proposes the adaptive space-aware Infotaxis II algorithm. To improve the tracking efficiency of robots, a new reward function is designed by considering the space information and emphasizing the exploration behavior of robots. Considering the enhancement in exploratory behavior, an adaptive navigation-updated mechanism is proposed to adjust the movement range of robots in real time through information entropy to avoid an excessive exploration behavior during the search process, which may lead the robot to fall into a local optimum. Subsequently, an improved adaptive cosine salp swarm algorithm is applied to confirm the optimal information adaptive parameter. Comparative simulation experiments between ASAInfotaxis II and the classical search strategies are carried out in 2D and 3D scenarios regarding the search efficiency and search behavior, which show that ASAInfotaxis II is competent to improve the search efficiency to a larger extent and achieves a better balance between exploration and exploitation behaviors.