ロボットマルチステージタスクコントロールの視覚的および聴覚脳波インターフェイスの比較

共有自律性は、補助ロボット工学の約束を保持します。それにより、物理的に障害のある人々は、ロボットにさまざまなタスクを実行するように指示できます。ただし、多くのタスクが可能なロボットは、どのオブジェクトや場所がインタラクションのターゲットであるかなど、ユーザーに多くの選択肢を導入します。共有された自律性の一般的に一般的に脳波に基づいた共有の非侵襲的脳コンピューターインターフェイスのコンテキストでは、それぞれの長所と短所でユーザーに聴覚または視覚刺激を提供することです。Oddballパラダイムを使用して、ユーザーに選択肢を話す/表示するために、同等の聴覚と視覚のインターフェイスを設計し、ユーザーに場所とオブジェクトの選択を含むマルチステージロボット操作タスクを完了させました。ユーザーは、異なるインターフェイスのために異なる能力と好みを表示し、人間のロボットインターフェイスを構築する際に視覚以外のモダリティを考慮することの重要性を強調しました。

Shared autonomy holds promise for assistive robotics, whereby physically-impaired people can direct robots to perform various tasks for them. However, a robot that is capable of many tasks also introduces many choices for the user, such as which object or location should be the target of interaction. In the context of non-invasive brain-computer interfaces for shared autonomy-most commonly electroencephalography-based-the two most common choices are to provide either auditory or visual stimuli to the user-each with their respective pros and cons. Using the oddball paradigm, we designed comparable auditory and visual interfaces to speak/display the choices to the user, and had users complete a multi-stage robotic manipulation task involving location and object selection. Users displayed differing competencies-and preferences-for the different interfaces, highlighting the importance of considering modalities outside of vision when constructing human-robot interfaces.